O Apostolado da Oração teve origem numa casa de estudo da Companhia de Jesus, em França (Vals, perto de Le Puy), na festa de S. Francisco Xavier do ano de 1844.

Naquela ocasião, o Padre Espiritual do Colégio – P. Francisco Xavier Gautrelet – fez uma conferência aos estudantes, em que explicou como podiam eficazmente satisfazer o desejo de colaborar com os que trabalhavam nos vários campos de apostolado para a salvação dos homens. Podiam fazê-lo, sem interromper o seu trabalho principal, que era o estudo, oferecendo com fim apostólico as suas orações, os seus sacrifícios e trabalhos.

As ideias propostas pelo P. Gautrelet, que constituem o fundamento do Apostolado da Oração, foram recebidas com entusiasmo pelos estudantes e divulgadas primeiro nas terras vizinhas do colégio e depois em toda a França.

O Apostolado da Oração chegou a Portugal em 1864, vinte anos após a fundação, trazido pelo italiano Pe. Antonio Marcocci, embora o seu grande impulsionador fosse o Pe. Luis Prosperi - primeiro Diretor Nacional, o qual se dedicou ardorosamente às missões populares.

Assim, em 1887 já se contavam em Portugal 1.074 Centros e cerca de 850.000 associados e Zeladores.

Em 2014, o Papa Francisco aprovou o documento de recriação do Apostolado da Oração que levou à mudança de nome deste Serviço Pontifício, para “Rede Mundial de Oração do Papa”, sendo o Apostolado da Oração um dos modos de participação nesta Rede.